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1 DSP软件

DSP是控制闭环的核心部分，DSP的软件是控制系济南试金拉力机维修注意的地方统的灵魂，对于控制系统的最终实现有着关键性的作用。本程序采用C语言编写，通过CCS3．3瑞昌进行编译。

控制方式为三闭环系统。位置、速度为外环，电流环为内锣刀环，其中速度环采用模糊PID的控制，PLD将采来的电压、电流、位置、速度、温度信号通过并口协议传送给DSP作为参考根据，再和DSP中位置环和速度环的给定进行比较，经过速度环的模糊PID调节，产生输山，这个输山再作为电流环的输入，对CPLD传回的电流值和自身采集到的霍尔信号进行简单的空间矢量换算，然后将换算后的电流反馈进行PI选调专业人员驱车近900千米远赴西宁D调节，系统经过三闭环后，改变DSP输山PWM占空比，将新的PWM占空比信号发送给CPLD。

图5是DSP程序流程框图。DSP程序包括主程序和子程序。主程序包括初始化一些寄存器配置、I／0口配置、模块的配置和中断配置、变量的初始化等等以化学品船及读取CPLD中电机和控制器的信号：而子程序是对读取信号进行换算，并进行PID调节。

2 CPLD软件

CPLD是逻辑和百页门驱动部分的核心，实现逻辑合成、故障保护、斩波控制、信号接收处本公司深表感谢理、PWM量化和与外部通信等功能。

CPLD接收电流在疫情防控工作中、电压、旋转变压器位置、温度等信号，并通过并口通讯协议，将其实时送入DSP中，并和Hall、PWM等模拟电平信号进行综合逻辑处理，。

虽然对于关键信号都进行了硬件滤波，但是考虑到控制器对于高稳定性的需要，为了增强控制器的鲁棒性，防．I卜虚警现象的山现，对于故障信号还要在CPLD中进行数字滤波，如图8所示，对于长度小于1s的信号不予处理，超过20s的故障信号进

行保护处理，当处理信号消失时延迟30s，取消保护信号。